历史上的琵琶，并不仅指有梨形共鸣箱的曲项琵琶，而且多种弹拨乐器，形状类似、大小有别，像现在的柳琴、月琴等，都可说是琵琶类乐器。琵琶最初又称“批把”意指骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称批，向后挑进称把，根据他的演奏特点来命名“批把”大约在魏晋时期，正式称为“琵琶”。

琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来。根据史料记载，直项琵琶在我国出现的较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。

南北朝时，通过丝绸之路与西域进行文化交流，曲项琵琶由波斯经新疆传入我国。曲项琵琶为四弦、四相梨形，横抱用拨子弹奏。它盛行于北朝，并在公元6世纪上半叶传到南方长江流域一带。

北齐到唐代是琵琶发展的第一个高峰，原籍曹国（今乌兹别克斯坦撒马尔罕东北一带）的曹氏琵琶家族是其中的杰出代表，如北齐至隋代的曹妙达，因善琵琶在北齐时即被封王，入隋后又被任为宫中乐官，于太乐教习琵琶技艺。

在隋唐九、十部乐中，曲项琵琶已经成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起到了至关重要的作用。从敦煌壁画和云冈石刻中就可以看出，琵琶在当时乐队中依旧占主要地位。

唐代是琵琶发展的高峰，涌现了大量的琵琶演奏者和乐曲，如唐代世居长安的曹保，其子曹善才，其孙曹纲，都是著名的琵琶演奏家，为世人所推崇，诗人对其高超技艺亦多有诗作赞颂，曹纲的演奏，右手刚劲有力，“拨若风雨”，另与之齐名的裴兴奴则左手按弦微妙，“善于拢捻”，故当时乐坛有“曹纲有右手，兴奴有左手”之誉。来自西域疏勒的“五弦”名手裴神符是唐太宗最看重为宫廷乐师之一，他首创了琵琶手指弹法；康昆仑号称琵琶第一手，段善本则是有名的佛殿乐师，后与康昆仑琵琶比赛后，进入宫廷成为皇家乐师。

在唐代的文献记载和诗词中，有许多描述琵琶音乐的精采篇章，说明那时的琵琶演奏技巧已经到了很高的境界，表现力也十分丰富。

在乐器制作上，将上述三种琵琶巧妙地结合起来，它保留了曲项琵琶的发音特点，将曲项琵琶的四相和直项琵琶的十二柱结合成四相十柱。乐器演奏为竖抱，手弹，由于乐器的改革，演奏艺术也得到了飞跃的发展。表现技法逐渐丰富，成为既能独奏、又能伴奏和合奏的重要乐器，“琵琶”就成为这种乐器的专有名称。唐代诗人白居易在长诗《琵琶行》中，有声有色的描绘了琵琶演奏中的艺术效果和演奏技法。

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